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La primera bicicleta a pedales y con palancas de conducción, similar a la que hoy en día conocemos, fue inventada por el herrero escocés Kirkpatrick Macmillan en 1839. No fue sin embargo él quien la patentó, sino su compatriota Gavin Dalzell, a quien se atribuyó la creación durante medio siglo.
La bicicleta de Macmillan -de la que se conserva una copia en el Museo de Ciencias de Londres– fue mejorada con posterioridad por el británico John Boyd Dunlop, que a finales del siglo XIX optimizó la forma de rodar del aparato inventando una cámara de tela y caucho que se inflaba con aire y se colocaba en la llanta. La novedad tuvo tal éxito que apenas ha sufrido variaciones desde entonces.
Mucho antes de popularizarse la bicicleta a pedales, hay constancia de la existencia de algunas máquinas rudimentarias con ciertas semejanzas en el Antiguo Egipto, en China e incluso en el territorio dominado por los aztecas.
El primer boceto sobre papel de una bicicleta lo encontramos en la obra ‘Codex Atlanticus’, una recopilación de documentos de Leonardo da Vinci pertenecientes a las postrimerías del siglo XV. En 1790, el conde francés Mede de Sivrac inventó el celerífero, también llamado ‘caballo de ruedas’, y más tarde, a principios del XIX, aparecerían otros vehículos de dos ruedas salidos de la chistera del barón alemán Karl Drais.